#include <iostream>
#include <cmath>

using namespace std;

class rl
{
    public:
        //全局状态标记，记录舱段号和行进状态
        int state;
        int set_flag,read_flag;
        
        //计数器
        int count;

        //位置量
        double x,x_pre,y,y_pre,theta,theta_pre;

        //速度量
        double vx,vy,w;

        //acc
        double ax,ay,alpha;

        //系数
        double k1,k2,c1,c2;
        double BL,BW,M,I;

        //传感器相关
        double dsensor[6];

        //函数
        rl();
        void getvalue();
        void run();
        void update();
        void sendvalue();
        void rside_MSD(double threshold,int theta_on);
        void lside_MSD(double threshold);
        void rear_MSD(double threshold);
        void front_MSD(double threshold);

};